Legged Gym 解读

概览

首先对整个仓库粗略看一下，标记几个比较核心的文件

• legged_gym
• envs
  • 各类robots的Config
  • init.py
• scripts
• tests
• utils
• init.py
• licenses
• resources
• actuator_nets
• robots

init.py的作用

该文件用于告诉Python，这个文件夹是个包而不是一个单纯的文件夹，这就意味着你可以使用诸如以下语句去在其他地方导入：

import envs

legged_gym

envs

scripts

utils

Resources

resources里面的actuator_nets貌似用来sim-2-real的，没啥用（搜都搜不到哪里用了），robots里面是你自己机器人的模型文件（meshes是具体机器人部分的模型，urdf文件解释机器人各个模块怎么连接的）。